Во время очередного полёта моего самодельного квадрокоптера (рама F450, контроллер APM 2.8 и т.д.) по заданной программе, он неожиданно упал вниз с высоты около 60 метров. Анализ данных чёрного ящика протоколов полёта не выявил никаких перебоев в работе бортовой электроники, а это значит, в полёте произошёл отказ одной из ВМГ (винто-моторной группы — так у моделистов называется совокупность двигателя и пропеллера). Двигатель и регулятор оказались целыми, значит вероятнее всего, в зону вращения пропеллера попал какой-то незакреплённый провод, либо по механическим причинам в воздухе развалился один из пропеллеров.
Этот случай заставил меня серьёзно задуматься о надёжности моего летательного аппарата, и окончательно подтолкнул к сборке гексакоптера — аппарата с шестью моторами, вместо обычных четырёх. Преимущества и недостатки такой схемы уже много раз обсуждались в интернетах, но для систематизации этих общепринятых сведений, я их ещё раз перечислю:
Преимущества гексакоптера перед квадрокоптером
- Более высокая грузоподьёмность, возможность прикрепить более тяжёлые и широкие посадочные ноги, может быть даже складные.
- Более стабильное поведение аппарата в полёте
- В случае отказа одной из ВинтоМоторнойГруппы (например, двигателя) аппарат не упадёт камнем вниз, а будет плавно снижаться на оставшихся
пятичетырёх моторах.
В случае отказа одного из моторов, вероятнее всего, летательный аппарат сильно наклонится в его сторону, и полётный контроллер заглушит или сильно замедлит другой мотор, диагонально противоположный неисправному, потому его тяга будет минимальна, и гексакоптер продолжит полёт (либо совершит плавную посадку) на оставшихся четырёх двигателях.
Недостатки гексакоптера по сравнению с квадрокоптером
- Меньшая экономичность, меньший КПД, меньшее время полёта.
- Большие габаритные размеры, неудобство при транспортировке.
- Более высокие требования к токоотдаче и к ёмкости аккумулятора.
- Большая стоимость за счёт ещё двух ВМГ, ещё двух лучей рамы.
На сегодняшний день перечисленные достоинства (особенно последнее) преобладают над недостатками, и я твёрдо решил собрать этот гексакоптер. Ну а прав я или нет в своих рассуждениях — покажет время и первые испытания!
ПОЕХАЛИ! (с) Гагарин.