Лети, Лиза!

Лети, Лиза!

Здравствуйте друзья! Сегодня я хочу рассказать Вам как уже имея за плечами опыт постройки нескольких мультикоптеров я решил замахнуться на постройку самолёта! Правда это немного громко сказано. На самом деле с точки зрения электроники самолёт — более простой летательный аппарат чем, например, квадрокоптер. Самолёту совсем не обязательно иметь свой мозг (полётный контроллер), ему достаточно принимать команды с аппаратуры управления и передавать их на несколько исполнительных механизмов (мотор и сервоприводы).

И как раз в дни моих об этом размышлений мне совершенно случайно встретился мой старый друг-моделист, у которого случайно оказался почти готовый для этих целей корпус летающего крыла!

Предложенная моим другом авиамодель первоначально предназначалась для установки бензинового двигателя и относилась к кордовым бойцовским авиамоделям, то есть запускалась вокруг пилота на длинном (16.5 метра) корде! Из механизмов управления на этом летательном аппарате был только руль высоты, не разделённый на половины! Хотя в принципе для кордовой авиамодели, летающей только по кругу, этого было и достаточно!

Эта модель имеет форму «летающее крыло» и не имеет классического хвостового оперения. Широкие элероны в этом случае должны выполнять и свои собственные функции (управление креном), и кроме этого — функции руля высоты (управления тангажом — наклонами аппарата вверх и вниз). В этом случае по авиационным правилам элероны называются элевонами. И такой вариант нам очень даже подошёл, потому как первый самолёт получается достаточно простым по подключению электроники: нам нужно всего три исполнителя: бесколлекторный мотор и всего два сервопривода, управляющих элевонами!

Итак, для управления самолётом были выбраны следующие компоненты:

  • Бесколлекторный двигатель 2212 920kv с пропеллером 1045 или 1147
  • Регулятор оборотов 30A 2s-4s
  • Аппаратура управления Radiolink AT9 с приёмником R9D
  • Литий-полимерный аккумулятор 3S
  • Два сервопривода 9g для управления элевонами

Схема подключения электронных компонентов достаточно проста:

Зелёными линиями на схеме обозначены слаботочные трёхпроводные шлейфы, передающие по двум проводам пятивольтовое питание (от регулятора оборотов в приёмник и от него к сервоприводам) и третий управляющий сигнальный провод (ШИМ-сигнал).

Однако, форма «летающая крыло» вносит ещё одно осложнение в схему управления: При классической схеме «Самолёт» каждый канал управления (например элероны, руль высоты, руль поворота) должен передавать команду на поворот для конкретного отдельно взятого сервопривода! Сервопривод элеронов управляет только элеронами, сервопривод руля высоты управляет только рулём высоты, и так далее.

Но при схеме «Летающее крыло» две сервомашинки управляют двумя элевонами. При управлении креном элевоны должны одновременно отклоняться в разные стороны (например левая вверх, а правая вниз для того чтобы накрениться на левую сторону). А при повороте руля высоты всё те же элевоны должны одновременно отклоняться, нов одну сторону (например оба вверх — при наборе высоты). Так что же тогда получается? Нужно какое-то отдельное устройство, которое бы по хитрому алгоритму обрабатывало сигналы управления и выдавало бы уже обработанные команды на два сервопривода!

На наше счастье такое устройство уже встроено почти в любую аппаратуру управление и включается через меню «Микширование каналов». По крайней мере такое точно есть в Radiolink AT9 и в FlySky FS-i6!

И после включения и настройки этой функции происходит настоящее чудо: При движении ручки руля высоты сервомашинки поворачиваются в разные стороны, а при повороте ручки крена — они поворачиваются в одну и ту же сторону! А если кто-то из Вас скажет что это неправильно и должно быть наоборот — вспомните, что сервомашинки должны стоять на левом и на правом крыле симметрично, и для поворотов обоих элевонов, скажем, вверх, одна из них должна повернуться по часовой стрелке, а другая — против!

На этом, наверное, рассказ про электронную составляющую можно закончить. А про механическую составляющую рассказать я могу очень мало, потому что доработку этой части пришлось взвалить на свои плечи именно моему другу, который когда-то занимался первоначальной постройкой этого крыла. К слову, это именно он предложил назвать проект «Лиза».

Посему предлагаю просто насладиться фотографиями процесса доработки!

Оставьте комментарий