Проблемы с компасом Radiolink TS-100 на APM 2.8

Проблемы с компасом Radiolink TS-100 на APM 2.8

И ещё раз здравствуйте, друзья! Возможно вы уже были свидетелями моей долгой борьбы с разными моделями компасов, пока я пытался подружить их с полётными контроллерами APM 2.6 и 2.8, а возможно и нет. Но для понимания вопроса необходимо знать важный факт:

На квадрокоптере, оборудованном GPS важную роль играет компас! Без правильной работы компаса навигация невозможна, а значит и сам модуль GPS бесполезен! По конструкции часто модули компаса и GPS устанавливают в один небольшой корпус и располагают этот корпус на отдельной стойке, чтобы свести к минимуму электромагнитные помехи от иного бортового оборудования.

Это было предисловие, а теперь собственно история:

На днях я получил новый модуль GPS+Компас Radiolink TS-100 mini для своего коптера на полётном контроллере APM 2.8. Точно такой же модуль (но с другими штекерами) я уже подключал к гоночному контроллеру Omnibus F4 Pro V2 и он отлично работал, показал отличную чувствительность GPS (производителем заявлена горизонтальная точность до 50см) и устойчивую работу компаса, кроме того модуль имеет компактные размеры (30х30мм) и малый вес. Поэтому и выбрал такой же модуль для другого контроллера.

Первое что меня неприятно удивило — это необычно короткая длина проводов. Возможно, этот модуль GPS первоначально был предназначен для гоночных полётников с невысокими стойками для крепления модуля, а продавец просто заменил на нём штекеры. Но благо паяльник я в руках держать умею, удлинню провода без проблем. Но перед тем как начать резать провода я решил подключить модуль к полётнику и проверить его работу, и как оказалось, не зря:

Модуль GPS работал хорошо, а компас не определялся, какими невероятными способами я его не подключал. Женский голос в программе Mission Planner упорно повторял мне: «Bad compass health». Подключение в другое гнездо (I2C) и замена проводов местами (SCL SDA) ни к чему не привела.

Тщательное раскуривание интернет-форумов показало мне, что в модуле Radiolink TS-100 используется современный компас (не успел записать модель), а моя прошивка APM 3.2.1 его не поддерживает, и эта ошибка была устранена в прошивке 3.4. Конечно я попытался перепрошить полётник! Последняя существующая версия ардукоптера — 3.6.9, которая ещё свежее! Но! Mission Planner сказал мне что мой контроллер устарел, и максимальная версия прошивки для него это…. 3.2.1 которая и так у меня уже установлена!

Этот факт, конечно, не спасёт продавца от диспута и возврата части стоимости! Но и с коптером мне что-то делать надо. Модуль GPS мне очень понравился, отказываться от него не хочется. И тот факт что компас в нём использовать невозможно позволяет разместить модуль не только на стойке, но и в любом удобном месте рамы! Однако теперь мне необходимо искать отдельный модуль компаса.

И тут я вижу два варианта:

Во-первых, можно взять плату магнитометра для ардуино и попытаться подключить его к полётному контроллеру.

А во-вторых, можно взять один из моих старых неисправных модулей «GPS+компас» и подключить от него только компас! Конечно, придётся взять со штекера GPS ещё и питание для компаса. Возможно, с двумя модулями GPS на борту дрон будет смотретсья дико, но зато это надёжный и рабочий вариант ремонта!

Оставьте комментарий